관절 무리 덜가는 운동 무엇이 좋을까요?

안녕하세요, 

요즘 부쩍 체중도 늘고 체력도 떨어지는 것 같아서 운동을 시작해 보려고 합니다. 그런데 평소에 무릎 관절이 아주 좋지는 않아서 젊은 사람들처럼 함부로 뛰거나 격한 운동을 하기가 좀 겁이나서요...

동네 산책 정도는 매일 하고 있는데, 체중 감량이나 심폐 기능 향상에 조금 더 도움이 되면서도 무릎이나 관절에 무리가 가지 않는 유산소 운동이 어떤 게 있을까요? 

수영이나 실내 자전거 말고도 집이나 야외에서 부담 없이 꾸준히 할 수 있는 효과적인 운동법이 있다면 추천해 주세요.